In questo primo articolo illustriamo l’elettronica di controllo del nostro veicolo “fai da te” a un solo
asse auto-bilanciato. Un micro ATmega32 elabora i dati provenienti da sensori e controlli e pilota i due
motori elettrici attraverso stadi di potenza, mantenendo il veicolo in equilibrio e muovendolo in ogni
direzione desiderata, con velocità da zero a 18 km/h.
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PCB PRINCIPALE
Resistenze
R1,R6,R13,R14,R18…R22 = 4kΩ7
R2 = 100kΩ
R3,R11,R15 = 10kΩ
R4 = 2kΩ2
R5 = 6kΩ8
R7…R9 = 240Ω
R10 = 68kΩ
R12 = 15Ω
R16 = 150Ω (2W)
R17 = 1kΩ
R23…R30 = 4.7Ω
Condensatori
C1…C3 = 470µF/ 63V
C4...C9,C25 = 4µF7/100V
C10,C21 = 47µF/63V
C11...C17,C20,C22,C24,C26..C34,C36 = 100nF
C18,C19 = 25pF
C23 = 1µF/63V
C35,C37 = 470nF
Semiconduttori
D1–D4 = 1N4936
IC1–IC4 = IR2184 (International Rectifier)
T1–T8 = IRF1405 (International Rectifier)
IC5 = ACS755 SCB-100 (Allegro Microsystems)
IC6 = 7805
IC7 = ATMega32 PDIP (Atmel)
IC8,IC9 = 4001N
IC10 = ATTiny25-PDIP (Atmel)
IC11 = MIC2941 (Micrel)
LED1 = LED, 3mm, green
LED2 = LED, 3mm, yellow
LED3 = LED, 3mm, red
Varie
X1 = 16-MHz crystal
K1,K2 = socket header, 5-mm height, 2.54-mm pitch
K3 = pin header, 5-way, 2.54-mm pitch
K4 = pin header, 2x5-way, 2.54-mm pitch
MA,MB = terminal, 2-way, 6.35-mm pitch
Scheda sensori
Resistenze
R3,R4 = 75Ω, SMD 1206
Condensatori
C1 = 2µF2/16V, SMD 3216
C16 = 4µF/6V, SMD 3216
C2,C9 = 220nF, SMD 0603
C11,C12 = 1µF, SMD 0603
C3,C4 = 2nF2, SMD 1206
C10 = 100nF, SMD 1206
C14,C15 = 100nF, SMD 1206
Semiconduttori
IC1 = IDG-300 QFN40 (Invensense)
IC2 = ADXL320 (Analog Devices)
IC3 = LP2980 (National Semiconductor)
Varie
K1,K2 = pin header, 10-way, 2.54-mm pitch
Potentiometer, 5kΩ linear, cermet, 6-mm shaft
Articoli divulgativi
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